ב.ק.ס. איינגאר מתואר לעיתים כ"אבי היוגה המודרנית". השפעתו על הדרך שבה התפשטה היוגה ברחבי העולם עצומה – הן ברמת הפרט, הן ברמת הקהילה. הוא היה חוקר נועז, שצלל לעומקי הגוף והנפש באמצעות אסאנה ופרניאמה, וחשף עולמות של ידע פיזיולוגי ופסיכולוגי שהעניקו לאין־ספור מתרגלים בריאות, חוסן ותובנות רוחניות.

ייחודו היה בשילוב בין מסורת עתיקה לדייקנות מודרנית. איינגאר לא הסתפק בחוויה; הוא ביקש להפוך את היוגה לדרך חיים נגישה לכל אדם, בכל גיל ובכל מצב. הוא דגל בהוראה מדויקת, חדה, ולעיתים גם תובענית, אך תמיד מלווה בחמלה. מתוך גישה זו ביסס שיטת הוראה סדורה וסטנדרטים ברורים שהפכו לנחלת מורים ותלמידים ברחבי העולם.

שני הישגים מרכזיים ביססו את מעמדו: פרסום Light on Yoga בשנת 1966 – ספר שהפך עד מהרה ל"תנ״ך של האסאנות" – והקמת מודל מוסדר להכשרת מורים. הספר תיאר מאות תנוחות בפירוט רב, הדגיש את תרומתן הפיזיולוגית והנפשית, והפך למדריך בינלאומי שהעלה את רמת התרגול בעולם כולו. לצד זאת, שיטת ההכשרה שפיתח כללה בחינות, סילבוס קפדני ושלבים ברורים של התקדמות.

החידוש הגדול היה בהנגשת היוגה לכל אחד. איינגאר הכניס לשימוש אביזרים – בלוקים, רצועות, כיסאות – לא כדי "להקל" אלא כדי לאפשר לכל אדם, גם מי שאינו גמיש או מי שמתמודד עם מגבלות גופניות, לחוות את עומק התרגול. בכך הדמוקרטיזציה של היוגה הפכה לעובדה: יוגה לנשים וגברים, לצעירים וזקנים, לבריאים ולחולים. "יוגה אינה לכולם", אמר איינגאר, "אבל כל אחד יכול למצוא ביוגה את מקומו".

המורשת שלו חרגה מעבר להודו. כבר משנות השישים והשבעים נבנו באירופה וברחבי העולם מערכות הכשרה מסודרות למורי יוגה. מורים ותיקים יצרו מסגרות לימוד, בחינות מוסמכות ומערכי הוראה ברמות שונות. דגם זה התפשט לארצות הברית ולמדינות רבות נוספות, והפך את השיטה לגלובלית. כיום ישנם אלפי מורי איינגאר מוסמכים ברחבי העולם.

איינגאר עמד על כך שהיוגה אינה רכוש פרטי של דת מסוימת. לדבריו, יוגה היא מורשת הודית, לא רכוש הינדואי. היא אוניברסלית במהותה, ומוכיחה עצמה בכל מקום שבו היא נלמדת ומועברת. תלמידים מכל דת ותרבות מצאו בה נתיב של חיבור, משמעת והעמקה.

גם בשנותיו המאוחרות שמר איינגאר על חיוניות. "בגיל 93 אני עדיין רענן בתוך תחום היוגה", אמר. "לעיתים אני חושב על פרישה, אבל אני חש שיש לי עוד כל כך הרבה לתת". אכן, עד יומו האחרון המשיך ללמד, להדריך, ולהנחיל את דרכו.

המורשת שנותרה אחריו היא שילוב של כתבים – ובראשם Light on Yoga – של מסגרת הכשרה קפדנית ושל השראה אישית עמוקה. הוא הפך את היוגה לא רק לתרגול גופני, אלא לשפה אוניברסלית של דיוק, חקירה פנימית וחיבור אנושי. בזכותו, תרגול האסאנות זכה למעמד של מצוינות שאין לו אח ורע בצורות אחרות של הסמכת מורי יוגה.